1922年、三重県生まれ。 1938年に三重県上野商業学校を卒業後、大阪で就職しながら漫画家を志して活動。1940年大阪市中之島洋画研究所(現・専門学校中の島美術学院)で油彩を学ぶ。1944年頃から洋画家濱邊万吉に師事し、本格的に油彩に取り組む。1953年に芦屋市美術協会主催の第6回芦屋市展にてホルベイン賞を受賞。抽象絵画が多数出品されていた当時の芦屋市展で刺激を受け、抽象画へ転向。1955年第8回展出品作品が吉原治良より絶賛され、その後吉原の手引きによって具体美術協会へ入会する。具体美術協会には渡米期間などを挟みながらも、協会解散前年の1971年まで在籍した。明るい色彩とユーモラスな形で構成される抽象表現は「ファニー・アート」とも評された。妻の中辻悦子や詩人・谷川俊太郎らとの絵本でも多くの作品を残している他、椅子、オブジェなどのデザインに至るまで、幅広い活動を展開した。1993年第45回ヴェネチア・ビエンナーレ企画展示「東方への道」に具体美術協会のメンバーとして参加。1983年第15回日本芸術大賞受賞、 1988年芸術文芸シュヴァリエ章(フランス)、1991年紫綬褒章受章、1997年勲四等旭日小綬章受章。MoMA(NY)、ダラス美術館、リオデジャネイロ近代美術館、東京国立近代美術館、京都国立近代美術館、国立国際美術館(大阪)、東京都現代美術館、大阪中之島美術館、兵庫県立美術館、芦屋市立美術館、西宮市大谷記念美術館、三重県立美術館、和歌山県立近代美術館などが作品を収蔵している。2011年、兵庫県宝塚市にて没。